选择和购买焊接机器人时,重要的是要完全准确地了解其性能指标。使用机器人时,掌握其主要技术指标是正确使用机器人的前提。各个制造商在其机器人产品手册中列出的技术指标通常相对简单,并且在谈判和调查期间应根据实际需要彻底理解某些性能指标。
焊接机器人的主要技术指标可分为两部分,机器人的一般指标和焊接机器人的特殊指标。
1、机器人通用技术指标
1)自由度数这是反映机器人灵活性的重要指标。一般而言,在机器人工作空间中可以到达3个自由度,但是焊接不只必须到达空间中的某个位置,而且还必须确保焊枪(切削工具或焊钳)的空间姿势。因此,电弧焊和切割机器人至少需要5个自由度,点焊机器人至少需要6个自由度。
2)负载是指机器人末端可以承受的额定负载。焊枪及其电缆,切割工具和煤气管,焊钳和电缆以及冷却水管都是负载。因此,电弧焊和切割机器人的负载能力为6-10kg。如果点焊机器人使用集成变压器和集成焊钳,则其负载能力应为6090kg。如果使用单独的焊钳,其负载能力应为4050kg。
3)工作空间制造商给定的工作空间是机器人在没有任何终端操纵器的情况下可达到的空间,该空间由图形表示。安装焊炬(或焊钳)后,应特别注意焊炬的姿势。实际可焊接空间将比制造商提供的空间小一层。有必要用比例图法或模型法仔细计算以确定其是否满足实际需要。
4)速度这是影响生产中生产效率的重要指标。产品手册给出了在每个轴联动情况下机器人手腕末端可以达到的大线速度。由于焊接所需的低速,比较大速度只影响焊枪(或焊钳)的就位,空行程和返回终点时间。通常情况下,焊接机器人的切割机器人取决于不同的切割方法。
5)点对点重复精度这是机器人性能的重要指标之一。对于点焊机器人,从工艺要求出发,其精度应小于焊枪电极直径的1/2,即+ 12mm。对于弧焊机器人,其直径应小于焊丝直径的1/2,即0.2到0.4 mm。
6)轨迹重复性该指标对于弧焊机器人和切割机器人非常重要,但是每个机器人制造商都没有给出该指标,因为测量更加复杂。但是,每个机器人制造商都在内部进行此测量,并且应坚持要求其准确性数据。对于弧焊和切割机器人,轨道重复精度应小于焊丝直径或切割工具孔直径的1/2,通常需要达到+0.30.5mm或更小。
7)用户存储器容量是指机器人控制器中主计算机存储器的容量。这反映了机器人可以存储的教学程序的长度,并且与可以处理的工件的复杂性有关。即,教学点数。通常用可以存储机器人指令的系数数和存储的字节总数(Byte)表示,也用示教点数表示。
8)插补功能对于弧焊,切割和点焊机器人,应具有线性插补和圆形插补功能。
9)语言转换功能每个工厂机器人都有自己的特殊语言,但是其屏幕显示可以多种语言显示。例如,德卡机器人可以选择显示英语,德语,法语,意大利语,西班牙语,瑞士和其他语言。这对便利工人的工作非常有用。中文家用机器人可以中文显示。
10)自诊断功能机器人应具有自动检查主要部件和主要功能模块,故障报警和故障位置显示等功能。这对于确保快速修复和保证机器人非常重要。因此,自我诊断功能是机器人的重要功能,也是评估机器人完整性的主要指标之一。现在,世界品牌工业机器人具有30到50个自我诊断功能项,这些功能项会以指定的代码和指示灯向用户显示诊断结果和警报。
11)自我保护和安全保证功能机器人具有自我保护和安全保证功能。主要有驱动系统过热,自动关机保护,飞车超限自动关机保护,红潮捕捉自动关机保护等,可以防止机器人伤人或损坏周边设备。各种类型的机器人安装在机器人的工作部件中。触觉触摸或接近传感器,并且可以使机器人自动停止工作。
2、焊接机器人的特殊技术指标
1)适用的焊接或切割方法这对于弧焊机器人特别重要。这实质上反映了机器人控制和驱动系统的抗干扰能力。目前,一般的弧焊机器人只使用MIG焊接方法,因为这些焊接方法不需要使用高频电弧点火,机器人的控制和驱动系统没有特殊的抗干扰措施,可以使用钨极氩弧焊焊接。该机器人是近年来的新产品,它具有一套特殊的抗干扰措施。选择机器人时应注意这一点。
2)摆动功能这对于弧焊机器人非常重要,它与弧焊机器人的工艺性能有关。目前,电弧焊机器人的摆动功能已经非常不同。有些机器人只有几种固定的摆动模式,有些机器人只能在xy平面上任意设置摆动模式和参数。选择是能够在空间(xy,z)中移动。在该范围内任意设置摆动模式和参数。
3)焊接用户点示教功能这是在焊接示教中非常有用的功能,即在进行焊接示教时,首先示教焊缝上某个点的位置,然后调节焊枪或焊钳的姿势。调整姿势时,原始示教点的位置完全不变。实际上,机器人可以自动补偿由于姿势的调整而导致的住家点的位置变化,并确保住家点的坐标以方便教学操作者。
4)焊接过程故障的自检和自处理功能。这是指焊接过程中常见的故障,例如电弧焊的粘丝,断丝,点焊的粘焊条等。这些故障发生后,如果不及时采取措施,将会造成机器人损坏等重大事故。或出现报废零件。因此,机器人必须具有检测此类故障并自动实时停止和报警的功能。
5)电弧点火和电弧闭合功能为了确保焊接质量,需要更改参数。在机器人焊接中,它应该能够在教学过程中进行设置和修改,这是弧焊机器人不可或缺的功能。
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